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agv运输车

地面控制系统

agv地面控制系统stationary system即agv上位控制系统，是agv系统的。其主要功能是对agv系统agvs中的多台agv单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

通讯管理：通信管理提供agv地面控制系统与agv单机、地面监控系统、地面io设备及上位计算机的通信功能。和agv间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，agv只和地面系统进行双向通信，agv间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台agv通信；与地面监控系统、上位计算机的通信使用tcp/ip通信。

车辆驱动：小车驱动负责agv状态的，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发agv。